EngineClass Klassenreferenz

Die Klasse steht für den kompletten Antrieb des Roboters. Mehr ...

#include <NIBOburger.h>

Öffentliche Methoden
void	begin ()
	Initialisierung.
void	setPWM (int left, int right)
	PWM Werte (-1023 ... Mehr ...
void	setSpeed (int left, int right)
	Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Mehr ...
void	setTargetAbs (int left, int right, unsigned int speed)
	Zielposition für Räder setzen. Mehr ...
void	setTargetRel (int left, int right, unsigned int speed)
	Zielposition für Räder setzen. Mehr ...
int	getTargetDist ()
	Verbleibende Distanz zum Ziel bei Durchführung von setTargetAbs() bzw. Mehr ...
void	stop ()
	Motoren anhalten (passiv Stoppen - rollt aus)
void	stopImmediate ()
	Motoren unverzüglich stoppen (aktiv Stoppen - bremst)

Öffentliche Attribute
EnginePartClass	left
	linke Seite
EnginePartClass	right
	rechte Seite

Ausführliche Beschreibung

Die Klasse steht für den kompletten Antrieb des Roboters.

Dokumentation der Elementfunktionen

int EngineClass::getTargetDist

(

)

Verbleibende Distanz zum Ziel bei Durchführung von setTargetAbs() bzw.

setTargetRel(). Die Distanz ist der maximale Wert von den verbleibenden linken und rechten Ticks

void EngineClass::setPWM	(	int	left,
		int	right
	)

PWM Werte (-1023 ...

0 ... +1023) für die beiden Motoren setzen

void EngineClass::setSpeed	(	int	left,
		int	right
	)

Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen.

Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. Im Precise Mode entsprechen 200 Ticks (Fast: 40 Ticks) einer Radumdrehung (141 mm Strecke)

void EngineClass::setTargetAbs	(	int	left,
		int	right,
		unsigned int	speed
	)

Zielposition für Räder setzen.

Die Werte werden in Ticks angegeben. Im Precise Mode entsprechen 200 Ticks (Fast: 40 Ticks) einer Radumdrehung (141 mm Strecke)

void EngineClass::setTargetRel	(	int	left,
		int	right,
		unsigned int	speed
	)

Zielposition für Räder setzen.

Die Werte werden relativ zur aktuellen Position in Ticks angegeben. Im Precise Mode entsprechen 200 Ticks (Fast: 40 Ticks) einer Radumdrehung (141 mm Strecke)

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Die Dokumentation für diese Klasse wurde erzeugt aufgrund der Datei:

• niboburger/NIBOburger.h