Funktionen zur Erzeugung der PWM-Signale für die Motoren. Mehr ...

Funktionen
void	motpwm_init ()

void	motpwm_stop ()

void	motpwm_setLeft (int16_t value)

int16_t	motpwm_getLeft ()

void	motpwm_setRight (int16_t value)

int16_t	motpwm_getRight ()

Ausführliche Beschreibung

Funktionen zur Erzeugung der PWM-Signale für die Motoren.

Mit dem PWM Signal wird die Leistung der Motoren und damit das Drehmoment gesteuert. In Abhängigkeit von der Getriebereibung und der Rollreibung des jeweiligen Rades ergibt sich eine Drehgeschwindigkeit. Diese ist jedoch ungeregelt und wird von vielen Umweltbedingungen beeinflusst. Für eine geregelte Geradeausfahrt muss die Datei <niboburger/motpwm.h> verwendet werden (auch diese verwendet intern die PWM Steuerung). Die PWM Ansteuerung ist jedoch sehr schnell und bietet insbesondere bei Linienverfolgung und Hindernisvermeidung einige Vorteile.

Dokumentation der Funktionen

int16_t motpwm_getLeft ( )

PWM Wert für linken Motor holen.

Rückgabe: liegt im Interval -1023 ... +1023

int16_t motpwm_getRight ( )

PWM Wert für rechten Motor holen.

Rückgabe: liegt im Interval -1023 ... +1023

void motpwm_init ( )

Initialiserung für PWM.

void motpwm_setLeft ( int16_t value )

PWM Wert für linken Motor setzen.

Parameter

value muss in Interval -1023 ... +1023 liegen.

void motpwm_setRight ( int16_t value )

PWM Wert für rechten Motor setzen.

Parameter

value muss in Interval -1023 ... +1023 liegen.

void motpwm_stop ( )

PWM Signal abschalten - beide Motoren stoppen.