niboburger-Verzeichnisreferenz

Dateien
Datei	analog.h [code]
	Die Funktionen ermöglichen den Zugriff auf die analogen Eingänge (Sensorbricks, KEY und Versorgungsspannung).
Datei	base.h [code]
	Funktionen für die Versorgungsspannung und interne Definitionen der NIBO burger Library.
Datei	bgx1.h [code]
	Routinen zur Kommunikation mit der Display-Erweiterung BGX1 über I²C. Die Erweiterung für den NIBObee ist elektronisch kompatibel, wird jedoch zur Zeit nicht weiter unterstützt!
Datei	bgx1_protocol.h [code]
	Definitionen für die Kommunikation des BGX1 über I²C.
Datei	clock.h [code]
	Zeitzählung. Die Zeit steht in Sekunden und Millisekunden seit dem Start zur Verfügung.
Datei	color.h [code]
	Routinen für 24-Bit RGB Farben und 24-Bit HSV Farben.
Datei	delay.h [code]
	Routinen für Verzögerungen.
Datei	doc.h [code]
Datei	i2cmaster.h [code]
	Routinen zur Kommunikation ueber den I2C Bus.
Datei	iodefs.h [code]
	Zuordnung der physikalischen Pins zu symbolischen Namen.
Datei	iodefs_niboburger.h [code]
	Zuordnung der physikalischen Pins zu symbolischen Namen.
Datei	key.h [code]
	Routinen zur Abfrage der Tasten 1 - 3.
Datei	led.h [code]
	Routinen zur Ansteuerung der LEDs.
Datei	motpid.h [code]
	PID-Regler.
Datei	motpid2.h [code]
Datei	motpwm.h [code]
	Funktionen zur Erzeugung der PWM-Signale für die Motoren.
Datei	NIBOburger.h [code]
	NIBOburger library for ARDUINO.
Datei	odometry.h [code]
	Funktionen zur Odometriemessung Mit den Odometriesensoren wird die Drehung der Räder gemessen. Daraus läßt sich der gefahrene Weg berechnen. Das Wort Odometrie kommt aus dem Griechischem und bedeutet Wegmessung. Die Drehung wird durch Lichtschranken und die Löcher in den roten Zahnrädern gemessen. Jedes Loch löst genau einen Zählimpuls aus, eine komplette Radumdrehung löst 100 (bzw. 20) Impulse aus. Die Räder haben einen Durchmesser von 45 mm, das entspricht einem Umfang von ca. 141 mm. Pro Tick bewegt sich der Roboter somit 1,41 mm (bzw 7,05 mm) vorwärts. Die maximale Geschwindigkeit der Motoren im Leerlauf liegt bei ungefähr 100 Ticks/Sekunde - das sind ca. 14 cm / Sekunde (bzw. 70 cm / Sekunde).
Datei	rc5.h [code]
	Routinen fuer die Dekodierung von RC5-Fernbedienungs-Codes Der SFH5110-36 (oder kompatibel) kann einfach mittig in die Buchsenleiste X13 gesteckt werden (Blickrichtung nach hinten / umgebogen nach oben) Als Sendedioden werden einfach die IR-Sensorbricks in den Slots FLL und FRR verwendet.
Datei	robo.h [code]
	Hiermit werden alle NIBO burger-Includes eingebunden! Für die Haupt-C-Datei steht die Datei <niboburger/robomain.h> zur verfügung in der auch setup() und loop() deklariert werden!
Datei	robomain.h [code]
	Ersetzt die main()-Funktion durch die beiden Funktionen setup() und loop(), wie in Processing... zusätzlich werden alle NIBO burger-Includes eingebunden! Die Datei darf nur von der Haupt-C-Datei eingebunden werden, alle anderen Dateien sollten die Datei <niboburger/robo.h> verwenden.
Datei	storage.h [code]
	Funktionen zum Abspeichern von Daten im EEPROM. Die Datensätze werden von der höchsten Addresse an im EEprom gespeichert. Jeder Datensatz hat 32 Bit (4 Byte) Kopfdaten in denen der genaue Typ (3 Byte) und die Größe (1 Byte) gespeichert sind. Der Typ setzt sich aus dem Owner (Bibliothek etc...) dem Eintragstyp (Liniensensor, Baudrate etc...) und der Versionsnummer zusammen. Konfigurationsdaten können somit von verschiedenen Bibliotheksversionen gespeichert und falls sie Kompatibel sind, gemeinsam genutzt werden. Alle Einträge sind auf 32 Bit Addressen ausgerichtet (4 byte aligned). STORAGE_SYS_NAME STORAGE_SYS_UART0_BAUDRATE.
Datei	storage_nrl.h [code]
Datei	surface.h [code]
	Zugriff auf die aufbereiteten Daten des Boden- bzw. Farbsensors.
Datei	usart.h [code]
	Routinen zur Kommunikation über die serielle Schnittstelle (Slot X13)
Datei	utils.h [code]
	Nützliche Funktionen, die in C als Makros und in C++ als Templates implementiert sind. Die Funktionen sind frei von Seiteneffekten, das bedeutet, dass der Ausdruck max(++i, j++) ohne Probleme verwendet werden kann!