NiboRoboLib 3.6 - NIBO Library
floor.h-Dateireferenz

Routinen zum Auslesen der Werte der Bodensensoren. Mehr ...

#include <stdint.h>

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Makrodefinitionen

#define floor_enable_ir()   set_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)
 
#define floor_disable_ir()   clear_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)
 
#define FLOOR_SENS_DALAY_US   15
 
#define floor_l   floor_relative[FLOOR_LEFT]
 
#define floor_r   floor_relative[FLOOR_RIGHT]
 
#define line_l   floor_relative[LINE_LEFT]
 
#define line_r   floor_relative[LINE_RIGHT]
 

Aufzählungen

enum  { LINE_LEFT, LINE_RIGHT, FLOOR_LEFT, FLOOR_RIGHT }
 

Funktionen

void floor_update ()
 
void floor_init ()
 
uint16_t floor_get (uint8_t idx)
 
uint16_t floor_getAbs (uint8_t idx)
 
uint16_t floor_getRaw0 (uint8_t idx)
 
uint16_t floor_getRaw1 (uint8_t idx)
 
uint16_t floor_getRawDiff (uint8_t idx)
 
void floor_calibrateBlackCh (uint8_t idx)
 
void floor_calibrateWhiteCh (uint8_t idx)
 
void floor_calibrateBlack ()
 
void floor_calibrateWhite ()
 
void floor_readPersistent ()
 
void floor_writePersistent ()
 

Variablen

uint16_t floor_absolute [4]
 
uint16_t floor_relative [4]
 

Ausführliche Beschreibung

Routinen zum Auslesen der Werte der Bodensensoren.

Autor
Nils Springob (nils@.nosp@m.nica.nosp@m.i-sys.nosp@m.tems.nosp@m..de)
Datum
2007-07-13

Makro-Dokumentation

#define floor_disable_ir ( )    clear_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)

Floor IR-Licht ausschalten

#define floor_enable_ir ( )    set_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)

Floor IR-Licht einschalten

#define FLOOR_SENS_DALAY_US   15

Verzögerung der Sensoren, nach ein/ausschalten des IR-Lichts

Dokumentation der Funktionen

void floor_calibrateBlack ( )

alle Bodensensoren werden auf schwarzer Fläche kalibriert

void floor_calibrateBlackCh ( uint8_t  idx)

Bodensensor wird auf schwarzer Fläche kalibriert

void floor_calibrateWhite ( )

alle Bodensensoren werden auf weisser Fläche kalibriert

void floor_calibrateWhiteCh ( uint8_t  idx)

Bodensensor wird auf weisser Fläche kalibriert

uint16_t floor_get ( uint8_t  idx)

Ergebnisse aus analogen Roh-Werten berechnen und normalisieren

uint16_t floor_getAbs ( uint8_t  idx)

Ergebnisse aus analogen Roh-Werten berechnen und normalisieren

void floor_init ( )

Bodensensoren initialisieren

void floor_readPersistent ( )

Kalibrierdaten aus EEPROM lesen

void floor_update ( )
void floor_writePersistent ( )

Kalibrierdaten ins EEPROM schreiben

Variablen-Dokumentation

uint16_t floor_absolute[4]
uint16_t floor_relative[4]