Routinen zum Auslesen der Werte der Bodensensoren. Mehr ...

#include <stdint.h>

Makrodefinitionen
#define	floor_enable_ir() set_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)

#define	floor_disable_ir() clear_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)

#define	FLOOR_SENS_DALAY_US 15

#define	floor_l floor_relative[FLOOR_LEFT]

#define	floor_r floor_relative[FLOOR_RIGHT]

#define	line_l floor_relative[LINE_LEFT]

#define	line_r floor_relative[LINE_RIGHT]

Aufzählungen
enum	{ LINE_LEFT, LINE_RIGHT, FLOOR_LEFT, FLOOR_RIGHT }

Funktionen
void	floor_update ()

void	floor_init ()

uint16_t	floor_get (uint8_t idx)

uint16_t	floor_getAbs (uint8_t idx)

uint16_t	floor_getRaw0 (uint8_t idx)

uint16_t	floor_getRaw1 (uint8_t idx)

uint16_t	floor_getRawDiff (uint8_t idx)

void	floor_calibrateBlackCh (uint8_t idx)

void	floor_calibrateWhiteCh (uint8_t idx)

void	floor_calibrateBlack ()

void	floor_calibrateWhite ()

void	floor_readPersistent ()

void	floor_writePersistent ()

Ausführliche Beschreibung

Routinen zum Auslesen der Werte der Bodensensoren.

Autor: Nils Springob (nils@.nosp@m.nica.nosp@m.i-sys.nosp@m.tems.nosp@m..de)

Makro-Dokumentation

#define floor_disable_ir ( ) clear_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)

Floor IR-Licht ausschalten

#define floor_enable_ir ( ) set_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)

Floor IR-Licht einschalten

#define FLOOR_SENS_DALAY_US 15

Verzögerung der Sensoren, nach ein/ausschalten des IR-Lichts

void floor_calibrateBlack ( )

alle Bodensensoren werden auf schwarzer Fläche kalibriert

void floor_calibrateBlackCh ( uint8_t idx )

Bodensensor wird auf schwarzer Fläche kalibriert

void floor_calibrateWhite ( )

alle Bodensensoren werden auf weisser Fläche kalibriert

void floor_calibrateWhiteCh ( uint8_t idx )

Bodensensor wird auf weisser Fläche kalibriert

uint16_t floor_get ( uint8_t idx )

Ergebnisse aus analogen Roh-Werten berechnen und normalisieren

uint16_t floor_getAbs ( uint8_t idx )

Ergebnisse aus analogen Roh-Werten berechnen und normalisieren

void floor_init ( )

Bodensensoren initialisieren

void floor_readPersistent ( )

Kalibrierdaten aus EEPROM lesen

void floor_update ( )

void floor_writePersistent ( )

Kalibrierdaten ins EEPROM schreiben

uint16_t floor_absolute[4]

uint16_t floor_relative[4]