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Routinen zum Ansprechen des Mikrocontrollers zur Motorsteuerung. Mehr ...

#include <stdint.h>

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Funktionen
uint8_t	motco_update ()
uint8_t	motco_stop ()
uint8_t	motco_stopImmediate ()
uint8_t	motco_setPWM (int16_t left, int16_t right)
uint8_t	motco_setSpeed (int16_t left, int16_t right)
uint8_t	motco_setPosition (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)
uint8_t	motco_setSpeedParameters (int8_t ki, int8_t kp, int8_t kd)
uint8_t	motco_setPositionParameters (int8_t ki, int8_t kp, int8_t kd)
uint8_t	motco_resetOdometry (int16_t left, int16_t right)

Variablen
int16_t	motco_speed_l
int16_t	motco_speed_r
int16_t	motco_ticks_l
int16_t	motco_ticks_r

Ausführliche Beschreibung

Routinen zum Ansprechen des Mikrocontrollers zur Motorsteuerung.

Autor

Nils Springob (nils@.nosp@m.nica.nosp@m.i-sys.nosp@m.tems.nosp@m..de)

Datum

2007-07-16

Dokumentation der Funktionen

uint8_t motco_resetOdometry	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)

Odometriewerte auf angegebene Werte zurücksetzen

Parameter

left	Wert für linkes Rad
right	Wert für rechets Rad

uint8_t motco_setPosition	(	int16_t	left,
		int16_t	right,
		uint16_t	speed
	)

Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks angegeben. Zwanzig Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter

left	Sollwert für linkes Rad
right	Sollwert für rechets Rad
speed	Sollwert für maximale Geschwindigkeit

uint8_t motco_setPositionParameters	(	int8_t	ki,
		int8_t	kp,
		int8_t	kd
	)

Regelungsparameter setzen. Weitere Infos im Wiki unter http://www.nibo-roboter.de/wiki/Motorcontroller-Firmware

Parameter

ki	Integralanteil
kp	Proportionalanteil
kd	Differentialanteil

uint8_t motco_setPWM	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)

PWM Werte für die beiden Motoren setzen. Die PWM Werte sind bei idealisierter Mechanik und Elektonik proportional zum Drehmoment.

Parameter

left	Wert für linkes Rad (-1024 ... +1024)
right	Wert für rechets Rad (-1024 ... +1024)

uint8_t motco_setSpeed	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)

Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. Zwanzig Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter

left	Sollwert für linkes Rad
right	Sollwert für rechets Rad

uint8_t motco_setSpeedParameters	(	int8_t	ki,
		int8_t	kp,
		int8_t	kd
	)

Regelungsparameter setzen. Weitere Infos im Wiki unter http://www.nibo-roboter.de/wiki/Motorcontroller-Firmware

Parameter

ki	Integralanteil
kp	Proportionalanteil
kd	Differentialanteil

uint8_t motco_stop

(

)

Motoren anhalten (passiv Stoppen - rollt aus)

uint8_t motco_stopImmediate

(

)

Motoren unverzüglich stoppen (aktiv Stoppen - bremst)

uint8_t motco_update

(

)

Aktualisiert alle Daten

Variablen-Dokumentation

int16_t motco_speed_l

Aktuelle Geschwindigkeit des linken Rades

int16_t motco_speed_r

Aktuelle Geschwindigkeit des rechten Rades

int16_t motco_ticks_l

Aktuelle Inkrements des linken Rades

int16_t motco_ticks_r

Aktuelle Inkrements des rechten Rades