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PID-Regler. Mehr ...

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Funktionen

void motpid_init ()
 
void motpid_release ()
 
void motpid_stop (uint8_t immediate)
 
void motpid_setSpeed (int16_t left, int16_t right)
 
void motpid_setTarget (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)
 
void motpid_setTargetRel (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)
 
uint16_t motpid_getTargetDist ()
 

Ausführliche Beschreibung

PID-Regler.

Weitere Informationen: Motorregelung im NIBObee-Wiki

Autor
Nils Springob (nils@.nosp@m.nica.nosp@m.i-sys.nosp@m.tems.nosp@m..de)
Datum
2010-04-24

Dokumentation der Funktionen

void motpid_init ( )

Initialiserung für PID Regler.

void motpid_release ( )

Der PID Regler gibt die Kontrolle über das PWM Signal wieder frei. Die PWM-Werte werden nicht verändert!

void motpid_setSpeed ( int16_t  left,
int16_t  right 
)

Soll-Geschwindigkeit für die Motoren setzen.

Parameter
leftsollte im Interval [-100 ... +100] liegen und wird in Ticks/Sekunde angegeben.
rightsollte im Interval [-100 ... +100] liegen und wird in Ticks/Sekunde angegeben.
void motpid_setTarget ( int16_t  left,
int16_t  right,
uint16_t  speed 
)

Absolute Ziel-Position setzen.

Parameter
leftPosition für linkes Rad
rightPosition für rechtes Rad
speedsollte im Interval [-100 ... +100] liegen und wird in Ticks/Sekunde angegeben.
void motpid_setTargetRel ( int16_t  left,
int16_t  right,
uint16_t  speed 
)

Relative Ziel-Position setzen.

Parameter
leftPosition für linkes Rad
rightPosition für rechtes Rad
speedsollte im Interval [-100 ... +100] liegen und wird in Ticks/Sekunde angegeben.
void motpid_stop ( uint8_t  immediate)

Soll-Geschwindigkeit auf 0 setzen. Der Parameter

Parameter
immediatebestimmt wie der Roboter anhält: Der Wert 0 bedeutet sanftes anhalten, andere Werte abruptes anhalten.