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Routinen zum Ansprechen des Coprozessors. Dieses Modul erlaubt den Zugriff auf die Motoransteuerung und die Distanzmessung mittels IR, beide Funktionen sind im ATmega88 integriert. Da die Kommunikation über die SPI Schnittstelle abgewickelt wird, muss vor der Benutzung der Funktionen spi_init() aufgerufen werden. Mehr ...

#include <stdint.h>

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Aufzählungen
enum	{ COPRO_IR_PASSIVE = 0, COPRO_IR_RC5TX = 1, COPRO_IR_MEASURE = 2 }

Funktionen
uint8_t	copro_update ()
uint8_t	copro_stop ()
uint8_t	copro_stopImmediate ()
uint8_t	copro_setPWM (int16_t left, int16_t right)
uint8_t	copro_setSpeed (int16_t left, int16_t right)
uint8_t	copro_setTargetAbs (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)
uint8_t	copro_setTargetRel (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)
uint8_t	copro_setSpeedParameters (int8_t kp, int8_t ki, int8_t kd)
uint8_t	copro_setPositionParameters (int8_t ki, int8_t kp, int8_t kd)
uint8_t	copro_resetOdometry (int16_t left, int16_t right)
uint8_t	copro_ir_stop ()
uint8_t	copro_ir_startMeasure ()
uint8_t	copro_transmitRC5 (uint16_t code)

Variablen
int16_t	copro_speed_l
int16_t	copro_speed_r
int16_t	copro_ticks_l
int16_t	copro_ticks_r
int16_t	copro_current_l
int16_t	copro_current_r
uint16_t	copro_target_distance
uint8_t	copro_ir_mode
uint16_t	copro_distance [5]
uint16_t	copro_rc5_cmd
uint8_t	copro_sysconf [4]

Ausführliche Beschreibung

Routinen zum Ansprechen des Coprozessors. Dieses Modul erlaubt den Zugriff auf die Motoransteuerung und die Distanzmessung mittels IR, beide Funktionen sind im ATmega88 integriert. Da die Kommunikation über die SPI Schnittstelle abgewickelt wird, muss vor der Benutzung der Funktionen spi_init() aufgerufen werden.

Autor

Nils Springob (nils@.nosp@m.nica.nosp@m.i-sys.nosp@m.tems.nosp@m..de)

Datum

2008-11-16

Dokumentation der Funktionen

uint8_t copro_ir_startMeasure

(

)

Reflexionsmessung starten

uint8_t copro_ir_stop

(

)

Aussenden von IR-Licht stoppen, nur Empfang

uint8_t copro_resetOdometry	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)

Odometriewerte auf angegebene Werte zurücksetzen

Parameter

left	Wert für linkes Rad
right	Wert für rechets Rad

uint8_t copro_setPositionParameters	(	int8_t	ki,
		int8_t	kp,
		int8_t	kd
	)

Regelungsparameter setzen.

Siehe auch

copro_setTarget und

copro_setTargetRel verwenden jetzt die selben Parameter wie

copro_setSpeed !

Parameter

ki	Integralanteil
kp	Proportionalanteil
kd	Differentialanteil

Veraltet:

uint8_t copro_setPWM	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)

PWM Werte für die beiden Motoren setzen. Die PWM Werte sind bei idealisierter Mechanik und Elektonik proportional zum Drehmoment.

Parameter

left	Wert für linkes Rad (-1024 ... +1024)
right	Wert für rechets Rad (-1024 ... +1024)

uint8_t copro_setSpeed	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)

Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung. Beispiel:

// mit 29 Ticks/s (=10cm/s) vorwärts fahren
copro_setSpeed(29, 29);

Parameter

left	Sollwert für linkes Rad
right	Sollwert für rechets Rad

uint8_t copro_setSpeedParameters	(	int8_t	kp,
		int8_t	ki,
		int8_t	kd
	)

Regelungsparameter für

Siehe auch

copro_setTarget,

copro_setTargetRel und

copro_setSpeed setzen. Die Standardwerte sind im Normalfall ausreichend Die Werte werden im EEPROM gespeichert. Weitere Infos im Wiki unter http://www.nibo-roboter.de/wiki/Motorcontroller-Firmware

Parameter

ki	Integralanteil, Standardwert: 6
kp	Proportionalanteil, Standardwert: 5
kd	Differentialanteil, Standardwert: 7

uint8_t copro_setTargetAbs	(	int16_t	left,
		int16_t	right,
		uint16_t	speed
	)

Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter

left	absoluter Sollwert für linkes Rad
right	absoluter Sollwert für rechets Rad
speed	Wert für maximale Geschwindigkeit

uint8_t copro_setTargetRel	(	int16_t	left,
		int16_t	right,
		uint16_t	speed
	)

Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks relativ zur aktuellen Position angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

// mit 29 Ticks/s (=10cm/s) 290 Ticks (1m) vorwärts fahren
copro_setTargetRel(290, 290, 29);

Beispiel für eine Drehung:

// mit 10 Ticks/s (=3cm/s) um 90 Grad drehen:
copro_setTargetRel(27, -27, 10);

Parameter

left	relativer Sollwert für linkes Rad
right	relativer Sollwert für rechets Rad
speed	Wert für maximale Geschwindigkeit

uint8_t copro_stop

(

)

Motoren anhalten (passiv Stoppen - rollt aus)

uint8_t copro_stopImmediate

(

)

Motoren unverzüglich stoppen (aktiv Stoppen - bremst)

uint8_t copro_transmitRC5

(

uint16_t

code

)

Aussenden von IR-Licht stoppen und einen RC5 Code übertragen RC5Code: [SXTAAAAACCCCCC] - 14 bit S: Startbit, immer 1 X: Command Extension Bit, 1: Command 0-63, 0: Command 64-127 T: Toggle Bit, wechselt bei jedem neuen Tastendruck zwischen 0 und 1 AAAAA: 5 Address Bits (0-32) CCCCCC: 6 Command Bits (0-63) bzw. (64-127)

Parameter

code	RC5 Code 0x0000 - 0x1fff, 13 Bit - das Startbit wird automatisch hinzugefügt

uint8_t copro_update

(

)

Aktualisiert alle Daten

Variablen-Dokumentation

int16_t copro_current_l

Aktueller Strom im linken Motor in Milli-Ampere, der genaue Umrechnungsfaktor ist 1.0742

int16_t copro_current_r

Aktuelle Strom im rechten Motor in Milli-Ampere, der genaue Umrechnungsfaktor ist 1.0742

uint16_t copro_distance[5]

Aktuelle Reflexionswerte der Distanzsensoren

uint8_t copro_ir_mode

Aktueller Modus des IR-Controllers

uint16_t copro_rc5_cmd

Zuletzt empfangenes RC5 Kommando

int16_t copro_speed_l

Aktuelle Geschwindigkeit des linken Rades in Ticks pro Sekunde, 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

int16_t copro_speed_r

Aktuelle Geschwindigkeit des rechten Rades in Ticks pro Sekunde, 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

uint8_t copro_sysconf[4]

Systemkonfigurationsdaten

uint16_t copro_target_distance

Verbleibende Distanz zum Ziel bei Durchführung von copro_setTargetAbs() bzw. copro_setTargetRel() Die Distanz ist der maximale Wert von den verbleibenden linken und rechten Ticks.

int16_t copro_ticks_l

Aktuelle Inkrements des linken Rades in Ticks, 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

int16_t copro_ticks_r

Aktuelle Inkrements des rechten Rades in Ticks, 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.